Vòng bi trụ bộ đầy đủ có vòng trong và vòng ngoài đặc, có các con lăn trụ được dẫn hướng theo gờ. Vì vòng bi này có số lượng con lăn lớn nhất có thể có nên chúng có khả năng chịu tải hướng tâm cực cao, độ cứng cao và phù hợp với các thiết kế đặc biệt nhỏ gọn. Tuy nhiên, do các điều kiện về động học, chúng không thể đạt tốc độ cao có thể có so với khi sử dụng vòng bi trụ có vòng cách.
Vòng bi trụ bộ đầy đủ hiện có các loại như vòng bi không định vị, bán định vị và định vị cũng như có thiết kế một hàng và hai dãy bi.
